怎么可能天生不合 第63节 (第3/3页)

   何晓雯埋头在算法世界里，与夏篱的邮件往来频繁到几乎要烧起来，两个同样聪明且专注的女生，在技术碰撞中竟生出几分知己之感。王海对着那台老旧的3d打印机，反复调整参数，试图用最普通的pla材料打印出能满足基本轻度要求的矢量喷口结构件。张铭轩则在捣鼓一块二手淘来的开发板，试图让它能同时兼容新旧的通信协议。

    唐简几乎是全能型选手，从硬件改装道软件调试，从动力计算到结构加固，哪里需要他就出现在哪里。而让夏篱不得不惊奇的是，他总能精准地察觉到她的压力节点，在她因为某个技术难点卡壳而略显焦躁时，或是用最简洁的语言提出一两个关键问题，或是分享一个看似不相干却总能带来启发的思路。

    而孙翡则进步神速。

    在流淌的帮助下，她很快熟悉了飞行模拟器的操作，那双在金工课上就展现出惊人天赋的手，对飞控参数调整有着野兽般的直觉。常常夏篱和何晓雯在算法层面优化后的参数，经她微调后，在模拟器上表现出来的性能还能再提升一节。

    期间，关于陆子航那边资源充裕进展顺利的消息不时传来，而唯一能让他们憋足一口气不管不顾一脑门直冲向前的，就是学校那边同样没有直白“支持”他们的正式公告出来。

    但夏篱他们整个过程也并非一帆风顺。

    材料打印时出现翘边变形，重新调整参数；电路板焊接有虚焊，排查重来；飞控算法在实测试中出现未曾预料的震荡……等等问题不断出现。

    这天晚上，测试又遇到瓶颈。

    简化版的飞控算法在仿真里运行良好，但一到实物上，就因为传感器噪声和执行器延迟导致机体剧烈震荡，根本无法稳定。

    何晓雯眉头紧锁，一遍遍调整参数，效果甚微。

    “噪声太大，算法鲁棒性不够。”她有些沮丧。

    张铭轩也忍不住叹了口气，“传感器本身精度有限，硬件限制在这里。”

    实验室里气氛有些沉闷，连续的高强度工作和眼前的难题让大家都有些疲乏。

    夏篱眉头也皱着，盯着震荡的数据曲线，“能不能从算法层面滤波或者预估补偿？”

    一旁一直沉默地看着那台不断抖动的简陋样机的唐简，忽然开口：“试试改一下控制频率。”

    所有人都看向他。

    “降低主控循环频率，”唐简解释道，“牺牲一部分响应速度，换取稳定性。噪声和延迟在更高频率下会被放大，但如果我们接受一个稍慢的系统，也许就能把它压制在可控范围内。就像开车，路太颠簸，开慢反而更稳。”

    何晓雯眼睛一亮：“有道理！降低频率，相当于给了系统更多的‘消化’时间！我可以重新调整一下滤波器和控制器的参数匹配新的频率！”

    她立刻坐下重新修改算法。

    张铭轩也反应过来，去调整主控板的时钟设置。

    修改、编译、下载、测试……这一次，当电机再次启动时，虽然反应变得略慢了些，但那种剧烈的震荡果然消失了！机体虽然还想有些晃动，但已经能够大致维持在一定的姿态范围内。

    ……

    周六一早，一个看起来有些简陋甚至滑稽的飞行器静止在实验室试飞台上。

    它由一个十字形的pla框架构成，四个臂的末端装着打印的电机座和廉价的螺旋桨，飞控板和传感器用扎带固定在中部，线路略显凌乱，但关键部位都做了加固。

    这就是他们历经一周高强度工作试验出来的心血结晶——第一代低成本矢量验证机“探索者1号”。

    虽然简陋，但它凝聚了团队几十次的仿真、迭代、打印、测试、失败、再修改的心血。

    夏篱和何晓雯坐在笔记本电脑前实时监控飞控数据，唐简担任飞手，周予则举着手机准备记录。

    其余所有人都屏住了呼吸，围在样机周围。

    “电量检查？”

    “满电！”

    “传感器校准完成！”

    “地面站连接正常！”

    “遥控链路ok！”

    “安全防护就位！”

    “第一次悬停测试，开始！”夏篱下达指令。